玄天上帝的全稱是佑聖真武玄天上帝終劫濟苦天尊，又稱北極玄天上帝、玄武帝、北極大帝、真武大帝、真武大將軍、玄天大帝、元天上帝、開天大帝、開天炎帝、真武帝、開天真帝、水長上帝、真如大帝、元武神、北極佑聖真君、元帝、北極聖神君、小上帝等，簡稱上帝公、上帝爺、帝爺公。
古時候，把天上的恆星分成28個星宿，又把28宿分為東西南北4組，每組7個星宿，想像成動物形象。根據五方配五色的說法，即東方青龍，南方朱雀，西方白虎，北方玄武（龜蛇）所謂「四象」。《禮記》載：「前朱鳥，而后玄武」，朱鳥是指南方的7星；北方的斗、牛、女、虛、危、寶、壁等7星為玄武，即北斗星。
龜為「四靈」（龍、鳳、麟、龜）之一，蛇被認為有神性 的靈物。北方玄武7宿被想像為龜蛇相繼之形。最初，玄武與青龍、朱雀、白虎，同為道教的護法神。漢朝，開始蓋廟奉祀玄武真君，歷代帝王封其為真君、帝君、上帝。宋朝，避其祖趙玄朗名諱，改玄武為真武。宋神宗立其為玄天上帝。道教尊玄天上帝為三元都統帥，為萬法教主，統管36元帥。傳說朱元璋起事時，因戰敗逃入武當山真武廟，避過追兵。朱元璋即位後，感念玄天上帝救命之恩，下令改建真武廟，重塑金身，賜題「北極神殿」匾額，加封號為玄天上帝。
或說玄天上帝是黃帝時修的一位王子，幼時修道，長大後不願意繼承王位。後得紫元君親授秘法，又遇天神授以寶劍，入武當山修練，42年功成，白日飛升。因為統領天兵天將又有戰功，奉玉帝之命，鎮守北方，封為玄天上帝。
民間傳說，玄天上帝是殺豬的屠夫，晚年，感慨殺生太多，難積陰德，遂決心修道，毅然隱入深山，修身養性，得觀世音菩薩顯靈點化，謂他殺生太多，罪孽太深，必 須自切腹肚，取出五臟在河中洗淨方能修成正果。屠夫依言切腹割出內臟在河中洗滌，河水全部都變成黑色，一直洗至河水澄清，才把內臟納回腹中。屠夫的行為感動了玉皇大帝，於是修成正果，而他丟在河裡的腸胃，經吸收天地精氣後，變成龜蛇危害世人，玄天上帝下凡收伏，卻吃了敗仗，於是請保生大帝幫忙，以36天將（36天罡星）作為抵押，借到伏魔北斗七星劍，與龜蛇大戰，劍光起處，龜蛇即被制服，惟若收劍，龜蛇就蠢蠢欲動。玄天上帝只得把龜蛇踩在腳下，運用神功壓住。手上緊握北斗七星劍，致無法將劍歸還保生大帝，36天將即成為保生大帝的部將。後來龜蛇變成玄天上帝的從神。
玄天上帝頭戴皇冠、威嚴顯赫、身披黑衣、五綹長鬚、面容慈祥、右手持北斗七星劍、左手印訣、赤足、右腳踏蛇、左腳踩龜。身後衛將執黑旗，兩旁為金童玉女，水火二將。
玄天上帝屬下康、趙、劉、林四大元帥，輔佐其鎮護宮闕、保佑生靈。依據三教搜神大全記載，康元帥，名妙威，係龍馬之精轉世，玉帝封為仁聖元帥。趙元帥，名朗一，字公明，號永昶，秦時避居山中，精修至道，功德圓滿，玉帝封為神霄副將；劉、林兩位元帥相傳為玄天上帝副將，輔佐玄天上帝求道，護衛玄天上帝得道昇天，圓滿有功，玉帝封其為神霄副將。
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